Richard Castle (stagioni 1-in corso), interpretato da Nathan Fillion.
È un famoso scrittore di thriller, che, dopo aver appena ucciso il suo più famoso personaggio, concludendo così brutalmente la serie di libri che l’ha reso ricco, si trova ora in una crisi creativa. Contemporaneamente, viene chiamato in aiuto del detective Kate Beckett del NYPD per indagare su un serial killer, il quale sembra uccidere le sue vittime con lo stesso modus operandi descritto nei suoi romanzi. Dopo aver aiutato il dipartimento nella caccia all’assassino, Castle chiede ed ottiene il permesso di affiancare l’agente Beckett nelle indagini della squadra omicidi, per avere nuovi spunti narrativi. Ha un’ottima preparazione in medicina forense, psicopatologia criminale e procedure di polizia utili alle sue storie. Prima di scrivere i suoi libri ha intervistato molti criminali e serial killer, e ha conoscenze negli strati sociali più disparati, da un mafioso fan dei suoi libri al sindaco, fino ad agenti della CIA.
Kate Beckett (stagioni 1-in corso), interpretata da Stana Katic.
È una detective di prima classe nel NYPD, che ha la reputazione di interessarsi solo ai casi più strani. È diventata poliziotto in seguito all’omicidio irrisolto della madre. Anche se inizialmente è stata sua l’idea di coinvolgere Castle nelle indagini sul serial killer, successivamente le viene “imposto” (controvoglia) di lavorare costantemente con lo scrittore. La loro “convivenza forzata” agli inizi non è delle più facili, ma col tempo tra i due si sviluppa una forte amicizia.
Javier Esposito (stagioni 1-in corso), interpretato da Jon Huertas.
È un agente della sezione omicidi, al servizio di Beckett, dal carattere tranquillo e posato.
Kevin Ryan (stagioni 1-in corso), interpretato da Seamus Dever.
È un agente della sezione omicidi, al servizio di Beckett, dal carattere allegro e un po’ stravagante.
Lanie Parish (stagioni 1-in corso), interpretata da Tamala Jones.
È un medico patologo del dipartimento di polizia, decisamente socievole per il lavoro che svolge. È forse l’unica vera amica di Kate. Durante la terza stagione intraprende una relazione sentimentale con il detective Javier Esposito.
Roy Montgomery (stagioni 1-3), interpretato da Ruben Santiago-Hudson.
È il capo di Beckett. Apprezza la sua determinazione e diligenza, ed è favorevole alla presenza di Castle. Muore alla fine della terza stagione, sacrificandosi al posto di Kate Beckett, dopo aver confessato di essere uno dei responsabili della morte della madre.
Alexis Castle (stagioni 1-in corso), interpretata da Molly Quinn.
È la figlia quindicenne di Castle, che sembra stare più a suo agio tra gli adulti che con i ragazzi della sua età. Al contrario del padre, con cui ha un ottimo rapporto, è matura ed obbediente.
Martha Rodgers (stagioni 1-in corso), interpretata da Susan Sullivan.
È la eccentrica madre di Castle, un’ex attrice di Broadway che vive e si atteggia ancora come una ragazzina. Vive con il figlio e la nipote Alexis.
Victoria Gates (stagione 4-in corso), interpretata da Penny Johnson Jerald.
È il nuovo capo di Beckett dopo la morte di Montgomery. In precedenza facente parte della sezione Affari interni, il nuovo superiore è chiamato scherzosamente, per il suo carattere duro e ferreo, “Iron Gates”. Risulta essere interessata praticamente solo alla propria carriera e non vede di buon occhio la presenza di Castle e il suo rapporto con Beckett
